Bij een agentuurovereenkomst verleent de handelsagent als tussenpersoon tegen beloning en in opdracht van de principaal bemiddeling bij de totstandkoming van overeenkomsten en sluit hij deze eventueel op naam en voor rekening van de principaal. Meestal ontvangt de handelsagent voor zijn werkzaamheden een beloning in de vorm van provisie of commissie.

Een agentuurovereenkomst onderscheidt zich van een distributieovereenkomst doordat de distributeur goederen inkoopt bij een (vaste) leverancier en deze goederen op eigen naam en voor eigen rekening en risico doorverkoopt aan derden, terwijl bij een agentuurovereenkomst de overeenkomsten rechtstreeks tot stand komen tussen de principaal en de derden.

De Nederlandse wet kent een wettelijke regeling inzake agentuurovereenkomsten, die is neergelegd in artikel 7:428-7:445 BW.

Een handelsagent kan, in tegenstelling tot de distributeur, bij het einde van de overeenkomst onder omstandigheden aanspraak maken op betaling van een goodwill- of klantenvergoeding.